Усадьба начала формироваться А.А. Загряжским во второй половине XVIII века и принадлежала его наследникам до 1825 года, затем до 1917 года – Гончаровым, последняя владелица – Е.Б. Гончарова. Ансамбль в стиле классицизм создан предположительно архитектором И.В. Еготовым.
Сохранились двухэтажные главный дом и соединенные с ним крытыми галереями флигели 1780-х годов. Хозяйственные здания 1760-х годов, образующие циркумференции парадного двора (реконструированы в 1780-х годах); металлическая ограда парадного двора с белокаменными столбами и воротами; два здания ткацких мастерских и двухэтажный дом управляющего 1780-х годов; Екатерининская церковь 1755 года, получившая формы классицизма при реконструкции и расширении на рубеже XVIII - XIX веков; пейзажный парк с прудом второй половины XVIII века на берегу реки Ламы; усадебная ограда со встроенным парковым павильоном. В усадьбе бывал А.С. Пушкин. Ярополец - имение матери Н.Н. Пушкиной, Натальи Ивановны Гончаровой. 23-24 августа 1833 г. по пути в Поволжье и Оренбург Пушкин заехал к ней в гости. В письме к жене он писал: "В Ярополец приехал я в среду: Наталья Ивановна встретила, как нельзя лучше...". Пушкин пробыл у тещи немногим более суток.